從戰國到西漢，郡縣制和分封制的斗爭持續了上百年。在秦朝，許多儒家都還認為分封制比郡縣制優越，結果引發了“焚書”事件。可見，分封制和郡縣制的斗爭是殘酷的。到了西漢，推行郡國并存制，分封制出現了反復。歷史的潮流是永遠向前的，郡縣制最終在西漢中期戰勝了分封制，不過這個過程卻是異常的艱辛。
前209年，秦朝爆發了陳勝吳廣起義，隨后六國貴族紛紛響應，戰國的各國似乎又復興了。秦朝滅亡后，項羽又進行了一次大規模的分封，形成了十八個諸侯。項羽是楚國貴族后裔，傳統思維濃厚，他對秦朝的中央集權不理解，因而選擇開歷史的倒車，以圖恢復春秋戰國時代，自己成為一代霸主，自稱“西楚霸王”。他在進入關中之后就進行了大規模的破壞，喪失了民心。隨后，他便衣錦還鄉，回到徐州建立了西楚王國。
項羽分封不久，諸侯國就開始了兼并戰爭，項羽難以制止這種局面。于是劉邦趁機派遣韓信進攻三秦，奪取了關中之地，開始和項羽爭霸。在經過四年的楚漢戰爭，劉邦最終擊敗了項羽，于前202年建立了漢朝，定都長安。
然而，西漢初期直接控制的土地也就是巴蜀、關中等十五郡，關東的大部分土地都歸屬于各諸侯國控制。為了得到諸侯國的支持，劉邦只能承認諸王的地位，實行郡國并行制。當時主要的諸侯有楚王韓信、淮南王英布、梁王彭越、長沙王吳芮、趙王張耳、燕王臧荼、韓王信等。其中韓信原本是漢朝的將軍，屬于中央核心集團的人物，然而他在攻陷齊國后自立為齊王，演變為了諸侯，也為后來悲慘的命運埋下了伏筆。
西漢的統治稍微穩定之后，劉邦就通過各種方式消滅這些異姓王。最初是燕王臧荼謀反，劉邦帶領大軍將之平定。前201年，韓王信投降匈奴，劉邦帶領30多萬大軍出征，反而被匈奴冒頓單于圍困于白登山，史稱“白登山之圍”。經過這次事件后，韓國也就滅亡了。
不久，呂后又用相同的方法處死了彭越。聽說韓信、彭越被處死，英布意識到自己大難將至，于是在前196年謀反。當時劉邦處于生病狀態，但是也抱病征討，最終在第二年平定了英布。經過此戰，西漢初期的七大異姓王諸侯就只剩下長沙王了，長沙國地處偏遠，可以作為抵御南越國北上的屏障，因而得以存留下來。
馬王堆漢墓陳列館
前195年，劉邦的凱旋而歸，他在路過家鄉沛縣時，將親朋故友召集，歡飲十數日。在這期間，劉邦想到自己風起云涌的政治生涯，隨口唱出了著名的《大風歌》:“大風起兮云飛揚。威加海內兮歸故鄉。安得猛士兮守四方！”劉邦打下了天下，但是感受到了守江山之難，他在尋求守衛江山的人才，那么誰會成為了守四方的猛士呢？
劉邦消滅異姓王后，認為只有宗族子弟才能屏藩皇室。于是，他選擇大規模分封劉氏諸侯，并殺白馬為盟，立誓“非劉氏而王者，天下共擊之”。劉邦一共分封了九大同姓諸侯，分別是荊王劉賈、楚王劉交、齊王劉肥、代王劉喜、吳王劉濞、淮南王劉長、趙王如意、梁王劉恢、淮南王劉友、代王劉恒。
這些諸侯占據了漢朝一半江山，當時西漢一共有五十四個郡，諸侯國占據了其中的二十九個郡，其中齊國就占據了七個郡，而西漢只控制了十五個郡。有學者推算，漢朝中央控制的戶口為450萬，而諸侯控制的戶口則有850萬。在劉邦時期，諸侯地位還不穩固，并未對中央造成威脅。
呂后時期，大量的劉氏諸侯被消滅，全國只剩下了吳王劉濞、楚王劉交、齊王劉襄、淮南王劉長，以及一個異姓諸侯長沙王吳芮。呂后勢力被消滅后，漢文帝被宗族和大臣扶立上臺，漢文帝勢力單薄，不僅不敢削弱現存的諸侯王，反而還要分封新的諸侯，例如分封劉遂為趙王、劉澤為燕王、劉辟強為河間王、朱虛侯劉章為城陽王、劉興居為濟北王、劉武為代王（后來徙為梁王）、劉參為太原王等。
文帝時期發生的劉興居和劉長叛亂，已經證明了地方的諸侯對中央產生了威脅，于是許多有識之士開始提出一些方針來削弱諸侯，其中以賈誼為代表。賈誼提出了“眾建諸侯而少其力”的政策，認為分封的諸侯越多，每個諸侯王控制的土地越少，如此“諸侯之君不敢有異心，輻湊并進而歸命天子”。
漢文帝接受了賈誼的意見，開始利用特殊的機會來削弱諸侯。前164年，齊王劉則去世，無子，于是漢文帝將齊國拆分為了膠東、膠西、成陽、甾川、濟北、濟南、齊七部分。在南方，由于淮南王謀反，淮南國被拆分為了衡山、廬江、淮南三部分。而南方的長沙王吳著去世后，也因為沒有兒子而被除國。另外，中央管轄的郡也在增加，如山東半島的瑯琊郡、趙國河間郡一帶都劃給了中央直轄。
不過，漢文帝的政策只是能在特殊情況的使用，無法直接推廣，因此對諸侯的削弱也是有限的。由于諸侯國的羽翼已經豐滿，漢朝想要削弱諸侯的困難就增加了。
漢景帝時期，眼見諸侯王的威脅越來越大，開始立志進行削藩。當時的御史大夫晁錯提出了削藩策，他認為“今削之亦反，不削亦反。削之，其反亟，禍??；不削之，其反遲，禍大。”然而，削藩策就會直接得罪諸侯，諸侯則會聯合起來對抗中央。其中以吳、楚為首，形成了七國聯盟。
七國之中，以吳國最為強盛。吳王劉濞在前196年被封為吳王。此后，劉邦似乎有所后悔，他對劉濞說：“漢后五十年東南有亂者，豈若邪？然天下同姓為一家也，慎無反！”也就是警告劉濞千萬不要造反，劉濞立即頓首說不敢。沒想到，劉邦的這次預言竟然成真。
劉濞就國后，利用吳國的魚鹽、銅鐵之利，通商全國、制造貨幣、坐收暴利，“如此者三十余年，以故能使其眾”。到了漢文帝時期，吳王劉濞長子在長安被太子（后來的漢景帝）所殺，因而對中央產生了怨恨，開始“稱疾不朝”。漢景帝時期，中央和吳國的關系越發緊張，而晁錯的削藩策也直接將矛頭對準了吳王。
前154年，吳王劉濞見削藩快輪到吳國了，于是和楚、趙、膠西、膠東、淄川、濟南六國秘密謀反。當年冬天，漢景帝下令削除吳國的會稽等郡，這可是吳國最繁榮的地方，于是吳王劉濞起兵，帶領七國的軍隊向長安進攻，史稱“七國之亂”。然而，諸侯軍隊只是烏合之眾，他們很快就遭到了失敗。
平定七國之亂
七國之亂后，漢景帝繼續推行削藩策，將諸侯的許多郡劃給了中央直接管轄，并新增加13人為新諸侯，削弱了舊諸侯。其中叛亂的吳國被廢除，其中的廣陵和故鄣新分封了江都王，楚國的沛郡、東海也劃給了中央。在北方，燕國和代國被大幅度削弱，燕國只剩下了廣陽一個郡，而代國則只剩下太原一個郡。
經過漢景帝的削藩，漢朝的諸侯問題已經基本被削弱。西漢經過幾十年的努力，才最終糾正了劉邦的錯誤，實現了內部的整合。正是因為漢景帝基本解決了諸侯問題，才給漢武帝的反擊匈奴、對外擴張提供了條件。漢武帝繼位后，推行了“推恩令”，該政策就是建立在平定七國之亂的基礎上的。
