古代，相傳皇帝曾和炎帝在北京附近的涿鹿打敗九黎部落，殺死了他們的酋長蚩尤，并建立部邑。到了皇帝第三代，額項曾到幽陵祭樞，幽陵或幽州既北京地區的總稱，到帝堯時代才建立幽都，幽都即古代北京。
公元前1122年，周武王消滅殷商，封帝堯后代于薊，封周宗室召公于北燕。后來北燕侯吞并了薊，就以薊為中心，建立自己的國家。所以從西周到春秋時代，北京都一直叫薊城。
從晉朝開始，北京改名叫幽州，保存的最早寺院潭柘寺就始建于晉朝。
一、元朝
1.豐潤寶地·元大都
公元1260年，元世祖忽必烈稱帝，隨后統一了中國，其后命能工巧匠在原中都城址東北側大興土木，歷時九年，在1276年，基本建成了當時世界上最偉大、最壯麗的都城——元大都。元大都城的設計建造遵循了中國古代城市縝密的營造理論——“風水”思想，《周禮·考工記》提出的原則：“匠人營國，方九里，旁三門；國中九經九緯，徑涂九軌，左祖右社，面朝后市”。
元大都地處維系我國三大地理單元，即東北大平原、華北大平原和蒙古高原的紐帶，在中國歷史發展中有著舉足輕重地位的三大經濟文化區的交匯處。巍巍太行山脈拱衛其西，浩浩燕山山脈羅列其北，兩股山脈交匯、聚結，形成“風水”上所謂的“龍脈”。在清山之中，來自黃土高原的桑干河與來自蒙古高原的洋河匯合為永定河，其水勢洶涌澎湃，穿行于深山密林之間，到京西三家店，陡然沖出山谷，在北京小平原伸展流淌。
山川襟帶之間，北京城溫潤豐饒，土肥人美，遂成天府，藏風聚氣，形成最佳的風水寶地，素有古人論：“北枕居庸，西峙太行，東連山海，南俯中原，沃野千里，山川形勝，誠帝王萬世之都”之說（《明·太宗實錄》），大都城系統建設以儒家思想為基礎，體現了“天法道，道法自然”的道家思想，第一次將儒、道兼融于中國的都城建造之中。建成后元大都占地60里，11座城門，僅北面有2座城門，其他三面各三門，全城土筑，元世祖忽必烈遷元大都后，北京從此成為全國的政治、文化中心并，歷經元明清民國新中國一直延續至今。
2.開鑿運河·發展漕運·振商興市
元世祖忽必烈時期，著名水利專家郭守敬訪問視察了江淮至大都各處，決定把隋、唐時代經過河南洛陽的弓形的河床“截彎取直”，直接從淮北穿過山東，進入華北平原，最后到達通州。
改造京杭大運河后，公元1292年，郭守敬又主持開鑿了元大都到通州的運河，全長50里，通過二十四座水閘調節水位，解決地勢西北高東南低的難題，直通元大都積水潭碼頭，元世祖忽必烈親自賜這條河為“通惠河”。通惠河的開浚，大大促進了元大都倉儲事業的發展，一改過去大多建在通州的糧倉，陸續在大都城內建造54倉，儲糧達百萬石。大都城的“市”也隨之興旺起來，形成了東西兩城最繁華的商業地帶，東城的鐘鼓樓更是當時北京最大的商業區。積水潭成了南北貨物交換的大碼頭，有詩“燕山三月和風柔，海子酒船如畫樓”，描述了當年的繁榮景象，意大利著名旅行家馬可·波羅在著作《馬可波羅游記》中極力稱贊元大都為“商業繁盛之城”，“外國巨價異物及百物之輸入此城者，世界諸城無能與比”。
二、明朝
興建紫禁城·遷都·中軸線
公元1407年，明成祖朱棣以明朝南京宮殿為藍本，征調能工巧匠和百萬夫役，歷經14年，建成了規模宏大宮殿建筑群，即北京故宮，依照中國古代星象學說，紫微垣（北極星）位于中天，乃天帝所居，天人對應，所以北京故宮又稱紫禁城（清朝僅部分改動，總體布局基本上沒有變動）。公元1421年，明成祖朱棣將都城從南京遷往北京。此后又在北京南郊修建了天地壇和山川先農壇。
1436年至1445年，明英宗北京城進行了第二次增建，將城墻內側用磚包砌；開挖太液池南海；建九門城樓、甕城和箭樓，城池四角建角樓，城門外各立牌坊一座，護城河上的木橋全部改為石橋，橋下設水閘，河岸用磚石建造駁岸。1521年的嘉靖初年在四郊新建了地壇、日壇、月壇；1564年嘉靖增筑外城各城門的翁城。
明朝時的北京城布局為元大都城向南移動而成，形成了最早的“凸”字形，以一條縱貫南北，長達8公里的京城中軸線為依據進行布置，南部外城正中的永定門為起點，北部鐘鼓樓則是中軸線的終點。這時期北京城分內城、外城（皇城和紫禁城位于內城之中）。內城分為九門，正南中央為正陽門，其左側為崇文門，右側為宣武門；城東兩門為朝陽門、東直門；城西兩門分別是阜成門、西直門；城的北面是德勝門、安定門。外城分為七個城門，即：正南的永定門，其兩邊的左安門、右安門，西側為廣寧門，東側為廣渠門。兩座方便進出的小城門：東便門與西便門。
自公元1420年至1911年的491年，明代有14位、清朝有10位皇帝先后居住在紫禁城，對全國進行封建統治。
三、清朝
清朝延續了明朝北京城的格局，皇城四周共四個門，除了原有的正南面的天安門，東、西、北三面各開一個門，東門叫東安門，西門叫西安門，北門叫地安門。天安門（原叫承天門）內東西朝房兩旁，布置了“左祖右社”的太廟和社稷壇。改變了元朝“左祖右社”遠離皇城的布局，使太廟與社稷壇緊連著皇宮。
天安門前有一條寬闊的御道（后叫長安街），兩旁有聯榴通脊的千步廊，組成“T”字形廣場。廣場兩側宮墻的外面，左文右武，對稱地排列著中央政府的主要官署，改變了元大都城內中央衙署分散的布置。這樣，宮前的中央官署和“左祖右社”，宮后的御苑，宮左的皇史宬，宮右的太液池等，都圍在皇城之內。皇城內不準老百姓居住，除了南部較大的社稷壇和太廟外，其它也都是供奉宮廷生活和管理皇家日常事務的各衙門機構，如地安門內有內官監、蠟庫、米鹽庫、織染局等，西安門內有西什庫、經版庫等，東安門內有明英宗住過的小南城，有御用資料庫皇史宬、光祿寺和瓷器庫等。后又在北京城內修建了大量宗教寺廟、王府，并在西郊修建了三山五園等皇家園林區。
四、民國
1912年，北京皇城的正南面大清門改為中華門，右側開辟南池子門，左側開辟南長街門，府右街南端開辟灰廠墻門，以及南河岸、翠花胡同、寬街、長橋、五龍亭等處開辟開辟便門，打通了皇城四周交通，1924年拆除東安門，1924年至1927年拆除了了東皇城根、西黃城根；東西北三面城墻拆除后，皇城內部中華門到天南門之間道路出現，自此形成了北京重要的南北交通聯絡線。城墻的拆除和城門的開辟使皇城內外街道連為一體，解決了內城居民的出行問題，也逐漸形成了各民族、各階層混居，宮廷貴族文化與平民文化相結合，衍生出了各種社會文化。
新中國成立后，北京城煥發了新社會的生機，進入新世紀新時代，北京這座古老而又年輕的城市正大踏步走向世界。
