關羽，字云長，本來字長生，是河東郡解縣人。逃亡到涿郡。劉備在鄉間召集人馬，關羽和張飛為他護衛。劉備任平原相，用關羽、張飛為別部司馬。劉備和他倆睡覺也在一起，如同兄弟。劉備攻破徐州殺死刺史車胄，讓關羽鎮守下邳城，行使太守權力，而自己回駐小沛。
建安五年（200年），曹操東征，劉備逃奔袁紹。曹操俘虜關羽而返回，任命他為偏將軍，禮遇優厚。
袁紹派大將顏良在白馬攻打東郡太守劉延，曹操派張遼和關羽為前鋒，關羽在千軍萬馬中斬殺顏良，解除了白馬之圍。曹操上表奏請漢獻帝封關羽為壽亭侯。曹操知道關羽沒有長期留下的想法，讓張遼去問關羽，果然如此，曹操沒有為難關羽，認為他對劉備很講義氣。關羽殺顏良后，到袁紹軍中找劉備。
關羽跟隨劉備投靠劉表。劉表死后，曹操平定荊州，劉備從樊城準備南渡長江，另外派關羽率幾百艘戰船到江陵會合。曹操追到當陽長阪，劉備抄近路趕赴漢津，正好和關羽的船隊會合，一同到了夏口。在赤壁之戰中孫權派兵幫助劉備抵抗曹操，曹操戰敗返回。劉備占領了長江南岸各郡。任關羽為襄陽太守、蕩寇將軍，駐守在長江北岸。
劉備向西平定益州，授權關羽兼統荊州事務。關羽聽說馬超前來投降，寫信給諸葛亮，問馬超的人品才能。諸葛亮知道關羽爭強好勝，回答說馬超是黥布、彭越一類的人物，能夠和張飛并駕齊驅、一爭高下，但比不上你美髯公關羽的超群絕倫。關羽看了回信非常高興，把它拿給賓客們傳看。
關羽曾經被流箭射中，穿透左臂，后來傷口愈合，但每到陰天下雨時，骨頭常常疼痛，醫生說箭頭有毒，毒滲入骨中，應該割開臂上的傷口，刮去骨頭上的毒，這病才會消除。關羽立即讓醫生割開傷口治療，自己正與諸位將領聚坐就餐，邊割肉取酒，談笑自如。
建安二十四年（219年），劉備做漢中王，任關羽為前將軍，授予符節和斧鉞。關羽在樊城打敗曹仁。曹操派于禁援助曹仁。秋季，大雨連綿不斷，漢水泛濫，于禁統玄率的七軍全部被淹，于禁投降關羽，關羽又殺了將軍龐德。梁、郟、陸渾各縣的盜賊有些遠遠地領受了關羽的官印封號，成為他的分支部隊，關羽的威名震動中原。曹操準備遷出許都以回避其鋒芒，司馬懿、蔣濟認為關羽得志，孫權一定不愿意，可以派人勸說孫權偷襲關羽后方，答應割長江以南地區分封孫權，樊城之圍就可以解除。曹操聽從這個建議。在此之前，孫權派使者為自己的兒子向關羽女兒求婚，關羽責罵羞辱使者，拒絕婚事，孫權非常生氣。另外南郡太守麋芳駐守江陵，將軍士仁駐軍公安，一直都怨恨關羽輕視自己，從關羽出兵后，二人供給關羽軍需物資，卻不盡全力去救助他。關羽聲稱回去后一定懲治他們，二人惶恐不安。孫權暗中引誘麋芳和士仁。二人派人迎接孫權。曹操派徐晃援救曹仁，關羽不能取勝，率軍撤回。孫權已經占領江陵，俘虜了關羽及其將士們的妻子兒女，關羽軍隊于是潰散。孫權派軍攔擊關羽，在臨沮殺死關羽和他的兒子關平。
劉禪追封關羽為壯繆侯。關羽的兒子關興襲爵。關興字安國，丞相諸葛亮非常器重他，20歲左右就做了侍中、中監軍，幾年后去世。關興兒子關統襲爵，娶公主為妻，官至虎賁中郎將。關統去世后，無兒子，由關興的庶子關彝續封。
張飛，字益德，是涿郡人，年輕時和關羽一起跟隨劉備。關羽比張飛大幾歲。劉備跟隨曹操打敗呂布，回到許都，曹操任張飛為中郎將。后來劉備背離曹操依附袁紹、劉表。劉表死后，曹操攻入荊州，劉備逃往長江之南。曹操追擊劉備一天一夜，在當陽的長阪追上劉備。劉備聽說曹操突然來到，拋下妻子兒女逃跑，讓張飛帶領20名騎兵在后面抵擋追兵。張飛立在河邊拆毀橋梁，怒目圓睜橫握長矛，說“身是張益德也，可來共決死！”追兵不敢靠近，劉備等人得以逃脫。
劉備占領長江以南地區后，任張飛為宜都太守、征虜將軍，封新亭侯，后來調往南郡。
劉備進入益州，回軍攻打劉璋，張飛和諸葛亮等人逆江而上，分別占領了沿江各郡縣。來到江州，打敗劉璋的部將巴郡太守嚴顏，捉住嚴顏。張飛欽佩嚴顏勇敢不怕死而讓他做賓客。張飛在成都與劉備會合。劉備占領益州后，賜給諸葛亮、法正、張飛和關羽黃金各500斤，白銀1000斤，銅錢5000萬，錦緞1000匹，任張飛兼任巴西太守。
曹操攻打張魯，留下夏侯淵、張郃鎮守漢川。張郃另率軍隊南下巴西，想把巴西一帶百姓遷移到漢中，進軍到宕渠、蒙頭、蕩石，和張飛的軍隊相持50多天。 張飛率精兵一萬多人，從另外一條道攔擊張郃，山路狹窄，張郃軍隊前后不能相互援救，張郃只剩10多個人從偏僻小路逃走，回到南鄭。
劉備做漢中王，任張飛為右將軍，授予符節。章武元年（221年），升任車騎將軍，兼任司隸校尉，進封為西鄉侯。以前張飛因雄壯威猛，僅次于關羽，魏國的謀士大臣程昱等人都稱贊關羽、張飛為“萬人之敵”。關羽對待士兵很好而對士大夫卻很傲慢，張飛尊敬喜愛有地位、有名望的人，卻不愛護體恤士兵和平民百姓。劉備經常告誡他說“你用刑殺戮已經過多，又經常鞭打士兵，卻還讓他們留在身邊，這是會招來災禍的做法”，張飛仍然不改正。劉備征伐東吳，張飛準備率軍一萬人，從閬中出發到江州和劉備會合。部隊即將出發前，張飛軍營帳下的將領張達、范強刺殺了張飛，拿著他的人頭，順江而下投奔了孫權。
劉備追封張飛為桓侯。張飛的長子張苞，很早就死了。次子張紹襲爵，官至侍中尚書仆射。張苞的兒子張遵任尚書，跟隨諸葛瞻在綿竹，在同鄧艾軍隊作戰中戰死。
