伯禽是周公旦的長子，周武王的侄子。周武王死后，其子周成王繼位。當時周公旦受封魯國，由于周成王年幼繼位，于是周公旦便留在都城鎬京（今陜西西安）輔佐周成王，而派長子伯禽代替他受封魯國。周成王則下令將奄國和“殷民六族”賜給伯禽，并送他許多典冊文物、寶器儀仗。
伯禽臨行前，周公旦告誡伯禽說：“我是文王之子、武王之弟、成王之叔父，我在天下也不算卑賤。然而我洗一次頭三次握起頭發，吃一餐飯三次吐出食物，起來接待士人，也還擔心失去天下賢人。你到魯國后，千萬不要以有國土而對人驕傲。”
伯禽在魯國苦心經營三年，才到鎬京向父親周公旦匯報政績。周公旦說：“為什么報政如此緩慢？”伯禽回答說：“我在改變當地的風俗伯禽治魯，變革當地的禮儀。尋常百姓父母死后也要服喪三年，所以到這時候才來報政。”
當初齊太公呂尚受封齊國，齊太公受封五個月后，就向周公旦匯報政績。周公旦說：“為何如此迅速？”齊太公說：“我簡化其君臣之禮，順應原來的風俗去做。”
當周公旦聽到伯禽說出報政遲緩的原因，于是嘆息說：“唉，魯國后世要北面為臣事奉齊國！政治不簡約不平易，百姓就不會親近；政治平易近民，百姓必然歸附。”
