陽明此時自計得失榮辱皆能超脫，惟生死一念尚覺未化。此來貴州雖已抱定必死之心，但近來因常與學生們在一起，情緒忽而樂觀起來，倒有了些偷生的念頭，不能全身心投入于講學之業。
當他聽聞說劉瑾對自己余怒未消，慨然應對之余，于是便提前做了一副石棺，自誓曰：“吾惟俟命而已！”
他日夜端居澄默，以求靜一；久之，胸中灑灑。
一天，陽明夜半無法入睡，遂不禁想道：“圣人處此，亦復何道？”
假使圣人處在我的這種境遇，他又該做何感受、做何反應呢？難道圣人也會患得患失嗎？絕對不會！坦然面對，我王陽明也不是不能面對——那么我王陽明又算不算圣人呢？如果不算，我的差距又在哪里呢？
圣人必要有所立、有所建樹，才配稱圣人；假使一個人只是因為生命長度不夠，難道他就一輩子成就不了圣賢之業了嗎？按照朱子的理論，“一書不讀，則闕了一書道理；一事不窮，則闕了一事道理；一物不格，則闕了一物道理。須著逐一件與他理會過?！倍ト擞质亲鋈说臉O致，那么一物不格也就成為不了圣人；而人的生命總是有限的，物又未有窮盡，那么按照朱子的理論，人也就永遠無法成為圣人了。
孟子曰：“古之人，得志，澤加于民；不得志，修身見于世。窮則獨善其身，達則兼濟天下?！卑凑彰献拥恼f法，一個人無論得不得志，只要他能始終一貫地秉持著圣賢應有的念頭，那么他無論身處何種境遇，都終能成為一位圣人；即如孔子，一生失意坎坷，卻能立身行道，便沒人懷疑他不是一位圣人。
那么，圣賢之道是人本身所固有的呢？還是人向外求得的？如果是人向外求得的，那么按照朱子的理論，人窮盡一生也是無法求來的——這樣看來，朱子的說法就是有問題的！
孟子說：告子這個人是不懂義的，因為他把它看作心外之物；其實義是人內心所固有的；“人皆有不忍人之心。先王有不忍人之心，斯有不忍人不政矣?！薄叭酥粚W而能者，其良能也；所不慮而知者，其良知也。”
那么也就是說，圣賢的品質是人所固有的，每個人本質上都是“圣人坯子”，而根本不需要向外界求取。那么，為什么不是人人都能夠成為圣人呢？這是因為外物將人的本心予以遮蔽，從而令人糾纏于各種物欲之中，無法認清以及遵從自己的本心行事。
那么，又究竟該如何讓人見到自己的本心，從而為善去惡，終成圣賢呢？這應該便需要依靠格物致知的功夫了——那么也就是說，人“格物致知”的對象不應該像朱子所講的那樣在于外物，而應該針對于自己的內心（為善去惡是格物）……
想到這里，陽明有如天啟一般，仿佛什么都明白了，寤寐中若有人語之者，不覺呼躍，乃至從者皆驚！陽明得此頓悟，實在是興奮異常！
陽明始知圣人之道，吾性自足，不假外求，向之求理于事物者，誤也。于是他又將自己所悟的這番道理，一一求證于《五經》之言，居然莫不吻合，由此陽明乃乘興而作《五經臆說》。陽明在其序言中道：
龍場居南夷萬山中，書卷不可攜，日坐石穴，默記舊所讀書而錄之，意有所得，輒為之訓釋。期有七月而五經之旨略遍，名之曰臆說。蓋不必盡合于先賢，聊寫其胸臆之見，而因以娛情養性焉耳……
后來，陽明在向人追述自己當時在龍場的這番悟道情形時，乃道：“瘴癘蠱毒之與處，魑魅魍魎之與游，日有三死焉；然而居之泰然，未嘗以動中者，誠知生死有命，不以一朝之患而忘其終身之憂也?！?/span>
為此，孟子解釋道：君子有終身之憂，而沒有一朝之患。君子的憂慮就在于，舜是人，我也是人，“舜為法于天下，可傳于后世，我由未免為鄉人也，是則可憂也。”那么怎樣才能解除我的這種唯恐落于人后的憂慮呢？不過是向舜學習、以求達到他的那種做人境界而已！“若夫君子所患則亡（無）矣。非仁無為也，非禮無行也。如有一朝之患，則君子不患矣。”
這里還有一個問題：我王陽明終生憂慮的也是不能成為舜那樣的圣人，那么我又應該怎樣向舜學習呢？如果我的生命短暫怎么辦？
孟子又說：“盡其心者，知其性也。知其性，則知天矣。存其心，養其性，所以事天也。夭壽不貳，修身以俟之，所以立命也?！卑焉屏嫉谋拘模贾寄埽┍M量發揮，這就是懂得了人的本性，以此也就懂得了天命；保持了人的本心，培養人的本性，這就是對待天命的方法；短命也好，長命也好，我都不三心二意，只是培養身心，等待天命，這就是安身立命的方法。
孟子又解釋說：“君子行法，以俟命而已矣?！本又皇且婪ǘ榷校サ却烀T了。這樣子的話，我始終一貫地遵從自己的本心，從而實現了“內圣”，也即是立德；只要我再有機會實現澤被天下的重任，立功或者立言，那么“外王”的目的也就自然地達到了——而只要人達成了“內圣”，“外王”的目的也就不難達成了！
只要當下的每一刻都盡心盡力地做好了，那么還會憂慮自己成不了禹那樣的圣人嗎？
不過還有或許還有一個問題，如王安石之輩，可謂立德、立言之士，只是在立功上有些瑕疵，那么他究竟算不算一位圣人呢？如果說他算，但他畢竟又給國家、社稷造成了極大的禍患，由于激化了黨爭可謂加速了北宋的滅亡，盡管這不是他想看到的，盡管其他人也有責任；如果說他不算，那又過分強調其功業之成敗了，何況對于其功業的成敗人們迄無定論。
可見努力的結果是人很難預知的，只要在德性上立住了，人才算入了圣人之門——然后多讀書，多在事兒上磨礪，培養經濟之才，以便于成功——至于最終的結果嘛，還要在于上天的成全與否了。又或者，是否王安石的德行還不足？恐怕也有這種嫌疑，所以他的功業有虧并非偶然。
曾子說得好：“士不可以不弘毅，任重而道遠。仁以為己出，不亦重乎？死而后已，不亦遠乎？”（《論語》）學至圣賢，的確是一輩子的事。
如此一來，陽明心底愈加透徹了。過去困擾他的那些疑惑，糾纏于煩瑣的道理，長期的自我懷疑，尤其那種不知何日能格盡天下之物的焦慮感，一朝盡皆渙然冰釋……
后來他便跟自己的學生傾吐心得道：“夫良知即是道，良知之在人心，不但圣賢，雖常人亦無不如此。若無有物欲牽蔽，但循著良知發用流行將去，即無不是道。但在常人多為物欲牽蔽，不能循得良知?！保ā?/span>答陸原靜書》）
再后來，陽明也認識到，即便是圣人其實也是有差別的：如堯舜算是十成的圣人，周文王、孔子等是九成，大禹、商湯、周武王算是七八成，伯夷、伊尹算四五成。但是他們所以為圣人，在純乎天理而不在才力也！
故而陽明便認為：雖平常人而肯為學、向善，使此心純乎天理，也一樣可以做圣人！“人皆可以為堯舜”就是這個意思。
經過這番頓悟之后，陽明在思想傾向上也開始有了顯著的變化。先前，他也接觸過陸九淵之學，如耳聞湛若水的大力宣揚，但領會畢竟不深；此番竟感覺與此息息相通，于是他便也開始大力推崇起陸氏心學。
