明末清初，漠西~衛拉特蒙古一分為三，準噶爾部留在天山南北建立了準噶爾汗國，和碩特部南下西藏建立和碩特汗國，而土爾扈特部則西遷至伏爾加河流域。
之后，準噶爾汗國滅和碩特汗國，清朝滅準噶爾汗國，一統西域和青藏高原，唯有土爾扈特部依然漂泊在外。
公元1628年，和鄂爾勒克率領土爾扈特部與部分杜爾伯特部、和碩特牧民西遷，進入水草豐美的伏爾加河下游地區，歷經祖孫三代建立了以土爾扈特部為主體的土爾扈特汗國。
土爾扈特汗國從建立之初其實便沒有放棄與故土的聯系。
公元1640年，和鄂爾勒克父子返回衛拉特蒙古故地，參加了衛拉特蒙古與喀爾喀蒙古（漠北蒙古）的聯席會議，共同制訂了著名的《蒙古-衛拉特法典》。之后，此法典也成為土爾扈特汗國的法律根基。
土爾扈特建立汗國之初，面臨的最大威脅就是不斷擴張的俄國人。此時的俄羅斯已經將術赤后代建立的喀山、阿斯特拉罕和西伯利亞三大汗國相繼征服，而此時生活在伏爾加河下游的土爾扈特人便成了俄羅斯的下一個目標。
何去何從？考驗著土爾扈特人。
公元1644年，也就是明亡清行的這一年，俄羅斯重創土爾扈特，和鄂爾勒克和他的一個兒子都在這次戰役中陣亡。
之后，戰與和構成了土爾扈特與俄羅斯關系的主線，而土爾扈特人也逐漸對俄羅斯開始讓步，并多次舉行談判。
俄羅斯要求土爾扈特向沙皇宣誓稱臣，承擔兵役的義務，并不得與俄羅斯的敵人――奧斯曼和波斯來往。
土爾扈特人確實宣誓了，但僅僅是一種權宜之計。俄國人對這些蒙古人很無奈：他們多次向陛下宣誓，但一點也不守信義！
土爾扈特與準噶爾汗國的關系不好，這也是其當年西遷的重要原因。為了與清朝取得聯系，土爾扈特人取道西伯利亞，經庫倫、張家口抵達北京，這一年是公元1712年，阿玉奇在位時期。
康熙帝會見土爾扈特使團后，以最快的速度派出了訪問土爾扈特的使團，即歷史上著名的圖理琛使團。
圖理琛使團1712年6月23日由北京啟程，至1714年7月12日到達阿玉奇駐地，歷時兩年有余。
阿玉奇在會見清朝使團之時，曾這樣說道：
滿洲、蒙古，大率相類，想起初必系同源。蒙古衣服帽式，略與中國同；其俄羅斯乃衣服、語言不同之國，難以相比。
可見，當時土爾扈特已經有了東返故土之心。后來的史實證明，清朝的圖理琛使團確實是土爾扈特東歸的精神基石，土爾扈特對俄羅斯始終沒有歸屬感。
阿玉奇在位期間，是土爾扈特的鼎盛時期，隨著阿玉奇的去世，土爾扈特內部的汗位之爭開始受到了俄羅斯的干預，俄羅斯逐步取得了選擇和任命土爾扈特汗王的權力。
土爾扈特開始陷入絕境。公元1730年，土爾扈特使團在俄羅斯多方阻擾下排除萬難來到了北京，并向當時的雍正帝表示絕不自認為俄羅斯帝國之臣民，雍正帝也認可了土爾扈特人屬于大清所屬的蒙古的一部分。
之后，雍正帝又派出了“滿泰使團”，又一次加強了清朝與土爾扈特的聯系。
公元1753年，乾隆十八年，土爾扈特使團歷時三年到達熱河行宮覲見乾隆帝，并向乾隆表示，土爾扈特與俄國的關系只是“附之，非降之也，非大皇帝有命，安肯為人臣仆？”
土爾扈特的這一態度，其實已經很明確了，只待時機！
公元1761年，渥巴錫成為土爾扈特的汗王。渥巴錫是阿玉奇的曾孫，其即位后面臨的局面是俄國人在幫助土爾扈特人的名義下指派俄國軍官參加土爾扈特的最高機構――扎爾固，并開始對土爾扈特推行東正教，同化蒙古人。
之后，俄國人又對伏爾加河地區移民，讓哥薩克人與土爾扈特人混居，徹底激怒了渥巴錫。
公元1771年，渥巴錫在舉行了一次絕密會議之后，決定率部東歸故土。
土爾扈特部兵分三路，兩路開道，突襲并掃清障礙，中間部隊則由渥巴錫率領。
土爾扈特的東歸之路，后有俄羅斯追兵，前有哈薩克小帳首領努爾阿里汗堵截，而怒爾哈力汗在俄國的挑撥下成為渥巴錫最危險的敵人。
電影《東歸英雄傳》展現的便是渥巴錫擺脫俄國~哈薩克聯軍的追擊，并重創怒爾哈力汗大軍，回到故土的歷程。
公元1771年，乾隆三十六年，土爾扈特人沿巴爾喀什湖西南在伊犁河流域與前來相迎的清軍相遇。
至此，歷時8個月，行程萬里的土爾扈特東歸終于結束。
又兩個月后，渥巴錫到達承德木蘭圍場，覲見了乾隆帝。乾隆以蒙古語與渥巴錫交談，并設宴款待。
至此，衛拉特蒙古，當年明朝所稱的瓦剌，全部納入了清朝的統治之下。
我國今天的土爾扈特人，主要居住在新疆的巴音郭楞蒙古自治州、博爾塔拉蒙古自治州、伊犁哈薩克自治州、阿勒泰專區和塔城專區等地。
而當年東歸并非土爾扈特人的全部，由于當時伏爾加河一直沒有封凍，渥巴錫無法沒能將伏爾加河西岸的土爾扈特人帶回祖國，這部分留下的土爾扈特人便組成了今天俄羅斯的卡爾梅克自治共和國（俄羅斯稱衛拉特人為卡爾梅克人）。
