齊桓公的哥哥齊襄公是一位昏庸的君主，整天吃喝玩樂還誅殺無辜，弄得人人自危，幾個公子也都躲到了國外。
公元前686年，齊襄公外出打獵跌傷了腳，公孫無知趁機派人殺死了齊襄公并奪取了王位。但是公孫無知繼位不久又被大臣殺死了。齊國國君的位置又一次空了下來。
齊襄公有兩個兄弟，分別是公子糾和公子小白。公子糾也是魯國國君魯莊公的外甥，當時正正和他的師傅在魯國避難。而公子小白和他的師傅鮑叔牙在莒避難。公子糾和公子小白聽說公孫無知被殺后都想第一時間趕回齊國繼位。
魯莊公為了讓公子糾能夠成功繼位派了一支隊伍保護公子糾，并讓管仲率領另一只隊伍去追殺公子小白。管仲率領追殺的隊伍在即墨附近追上了公子小白，管仲搭弓射箭，剛好射在了公子小白的銅帶鉤上，小白將計就計假裝中箭死去。管仲看到小白已經死了了抓緊通知了公子糾，公子糾也以為小白已死，便不慌不忙的向齊國進發。等到公子糾到達齊國的時候才發現公子小白早已做了國君，只好又返回魯國。
公子小白就是后來的齊桓公。
公子小白逃回齊國當上國君之后由于公子糾的關系與魯國的關系日益惡化，后來兩國軍隊戰于乾時，魯國大敗，魯莊公丟掉車子逃跑才撿回一條性命。
不久之后，齊國派大將鮑叔牙再次找上門來，要求魯國殺死公子糾，交出管仲才肯罷休。魯莊公沒有辦法只好逼死了公子糾，交出了管仲。
管仲被押出魯國境之后，鮑叔牙親自迎上前去為管仲松綁，因為他深知管仲的才干。回到齊國后鮑叔牙在齊桓公面前力保管仲。齊桓公雖然被管仲射了一箭，但他不計舊仇接見了管仲，在與管仲一番探討之后齊桓公拜管仲為相。
管仲任相之后便進行了大刀闊斧的改革。首先是經濟方面的改革，管仲鼓勵農耕，提出了相地而衰征的政策，即根據土地的好壞來征收賦稅，并大力支持發展手工業和商業。另外管仲還實行了叁其國伍其鄙的士、農、工、商分區定居制。在軍事上，管仲實行了作內政而寄軍令的政軍合一制度。
經過一系列的改革使得齊國首先強大了起來，使齊桓公成為春秋時期的第一位霸主。
