“慎終追遠“、“昭祖揚禰”，這是中國人古來一貫的最重要精神信仰和“圖騰“。從歷史上來看，宗廟祭祀的起源非常早，可以直追溯到三代之時，這是先民們生活中的重要組成部分。《禮記·祭義》曰：“齊齊乎其敬也，愉愉乎其忠也，勿勿乎其欲其饗之也。”《詩》云：“為酒為醴,烝畀祖妣。以洽百禮,降福孔皆。”此皆言祭祀祖先之狀者。而諸如此類之描述，鉤稽文獻則不知凡幾。
《史記·禮書》云：“上事天，下事地，尊先祖而隆君師，是禮之三本也。”這更是以儒家文化為代表的中華文明一個極其顯著而又殊為重要的一個特點。“事死者如事生”，是祖先祭祀的通義，黍稷酒肉更是祭祀必備之物。宗廟祭祀乃禮之大者，殊為重要。先秦時期的宗廟之禮，大致而言約略有四：一曰薦孰。即奉進煮熟的牲體；二曰薦血腥。即奉進已殺未煮的牲體；三曰裸鬯。裸即灌，這是用圭瓚酌郁鬯香酒灑瀝于地以降神；四是饋食。是用黍稷煮熟食獻給“尸”享用。
古代的宗廟制度是非常嚴格的。《禮記·王制》云：“天子七廟，諸侯五廟，大夫三廟，士一廟。”而庶人則“祭于寢。”先秦之時，天子七廟，大夫、士立廟則依次遞減，庶士、庶人而不得立廟。《左傳·莊十八年》所云：“因名數不同，禮亦異數”正是這個意思。
宗廟祭祀歷來皆為國之重典，在歷代國家祀典之中，均以郊廟二者最為隆重，皆作大祀等級，其程序儀節相應也極盡嚴格。周天子的宗廟祭祀，之前先要卜日，然后齋戒十天，祭祀正日，要沐浴換上祭服后才能去祭祀。否則，便是對祖先神靈的褻瀆和不敬。祭祀所用的犧牲和禮器物品等，必須仔細挑選：太牢三牲要毛色純正，璧、琮等玉器及束帛要完好無損。要之，“凡祭祀之節有六：一曰卜日，二曰齋戒，三曰陳設，四曰省牲器，五曰奠玉帛、宗廟之晨祼，六曰進熟、饋食。”
總的來說，宗廟之祭大致可分為正祭（常祭）、告祭（因祭）兩類：
正祭為常設固定之祭，有月祭、時享、殷祭。“月祭”：于每月初一日舉行，名曰“朝廟”、“告朔”、“視朔”等；“時享”，即“四時之祭”：“祠、禴、嘗、烝”分別為春夏秋冬四時之祭名。《詩經》亦有“祠禴嘗烝，于公先王”之說。四孟月之祭外，東漢光武帝之時又加入臘祭，是以“四孟一臘”底定歲凡五祀之格局；“殷祭”：亦作大祭、衣祭，有“袷”、“禘”二者，乃商周之時合祭歷代祖先之禮典。《禮記·曾子問》：“君之喪服除，而后殷祭，禮也。”孔疏：“殷，大也。小大二祥變除之大祭，故謂之殷祭也。”由此而知，東周之后，殷祭之名雖存，其禮則異。又，《曾子問》：“袷祭于祖，則祝迎四廟之主。”孔疏：“祫，合祭祖。大祖三年一祫。謂當祫之年則祝迎高、曾、祖、禰四廟，而于大祖廟祭之。天子祫祭則迎六廟之主。今言四廟者，舉諸侯言也。”這又說明殷祭改名袷祭。鄭玄注云：“袷，合也。天子諸侯之喪，畢合先君之主于祖廟而祭之，謂之袷，后因以為常。天子先袷而后時祭，諸侯先時祭而后袷。”清秦蕙田《五禮通考·卷九十一·宗廟考二》云：“禘以夏四月，祫以冬十月。禘之為言諦，諦審昭穆尊卑之義。祫者，合也。冬十月五谷成，故骨肉合飲食于祖廟，謂之殷祭。”這又說明包括了每五年一次的大祭和每三年一次的神主袷祭。后世當三年之喪畢，先祖神主將依次遷出一輩，于此時舉行祫祭。禘袷之制，歷代禮家有辯。究其實，實為鄭玄王肅之異。其實所謂“三年一祫五年一禘”，此乃秦之后的說法，于古而無徵。單就宗廟制度而言，漢儒已距殷周甚遠。加之以典籍的亡佚缺失，禮經所記載的禘袷之制，在理解和認知觀點上難免產生爭議。此不贅言。而與之相關的宗廟之禮還有一種“祔祭”：這是一種在宗廟中的配享之禮。由于新死者尚未有廟，就是奉新死者之木主，配享于祖廟，故曰“祔”。
告祭亦曰“因祭”，因事而祭也。為正祭以外的臨時性祭祀。鄭玄《禮記·昏義》注：“祭無牲牢，告事耳，非正祭也。其齊盛用黍。”由此可知，這種只用黍而不用牲牢的告事之祭，其禮不如正祭之嚴格。清末經學大師孫詒讓亦云：“告祭及祈禱禮殺。”（周禮正義·卷第三十三》）古天子凡即位改元、巡守朝會、生子立儲、朝祖祔廟、臨時謁廟、征伐凱旋等情況下之“告祭”皆屬此類。凡出有事，如朝聘、盟會、征伐等，行前必“告祭”宗廟。返亦告廟，則謂之“告至”。
關于這一點，宋元之際的著名史學家馬端臨在其《文獻通考·卷九十九·宗廟考》中有論：
古者宗廟之祭，有正祭，有告祭，皆人主親行其禮。正祭則時享、禘袷是也；告祭則國有大事告于宗廟是也。
（北京太廟）
關于先秦【天子宗廟祭祀之儀】，《通典·卷四十九》、《五禮通考·卷八十八》所述尤詳。而在臺灣商務印書館出版、由王云五先生主編、王夢鷗先生注譯的《禮記今注今譯》一書最后，亦附錄“廟祭秩序單”一篇，尤為直觀。是篇乃以《禮記正義·禮運》篇“承天之祜”下疏及孫希旦考正文為據，茲摘錄于下：
祭之日：王服冠冕而入廟。尸后至，王不出迎尸。尸亦服冠冕入廟，祝在后侑之。
尸入于室：大祖之尸東面；其余六廟之尸：昭南門，穆北面。乃作樂降神。
王入室，酌郁鬯依次而灌，是為一獻；后從之而灌，是二獻。
王出廟門迎牲，入至于庭。王親執鸞刀，啟其毛，并以血毛薦于室，祝以告神。于是行朝踐之事：
尸出于堂：大祖之尸坐于戶西，南面，其神主在右；其余眾尸：昭在東，穆在西。祝乃取牲之腸間脂（膟膋）燎于爐炭，并以之告神于室，又出，以“墮”于主前。
王乃洗肝于郁鬯而燔之，以制（割）于主前，是謂“制祭”。次乃升首于室中北墉下，后薦朝事之豆籩，乃薦腥于尸主之前，謂之“朝踐”。
王乃以玉爵酌泛齊以獻尸，是為三獻。
后又以玉爵酌醴齊以獻尸，是為四獻。于是行“饋孰”禮：
徙堂上之饌于室內主前，祝以斝酌奠于饌南。時，尸未入，于是取膟膋焫蕭合膻薌。乃迎尸入室。尸舉奠斝。祝告主人，主人再拜“妥”尸，后薦獻之豆籩。
王乃以玉爵酌盎齊以獻尸，是為五獻。
后又以玉爵酌緹齊以獻尸，是為六獻。
于是，尸食十五飯訖，后乃薦加豆。王以玉爵酌盎齊以酳尸，是為七獻。
尸酌酢主人，主人受嘏。（王可以瑤爵獻諸侯）后乃以瑤爵酌醴齊以酳尸，是為八獻。（王可以瑤爵獻卿）。
諸侯為賓客，以瑤爵酌緹齊以獻尸，是為九獻。
九獻之后，謂之加爵。特牲之祭，三加爵。天子以下，依尊卑，不止三加。
《禮記·祭統》曰：“夫祭者，非物自外至者也，自中出生于心也。心怵而奉之以禮，是故唯賢者能盡祭之義。”鄭玄《毛詩傳箋》亦云：“廟之言貌也，死者精神不可得而見，但以生時之居，立宮室象貌為之耳”。以上皆言古代宗廟制度大體情況，而“庶人祭于寢”，后世所謂的“祠堂”，正是在宗廟祭祀的影響下出現的。鄭玄注：“庶人，府史之屬也。”關于先秦寢廟之情況，散見于《書·顧命》、《儀禮·少牢饋食禮》、《周禮·考工記·匠人》、《禮記·月令》等篇。各書所述既有不同，后人解說亦各有異。所謂“寢廟”，古代宗廟分兩部分，后面停放神主與先人遺物之處曰“寢”，前面祭祀之地為“廟”，合稱“寢廟”。孔穎達《正義》云：“寢廟者，《周禮注》云：前曰廟，后曰寢，則廟寢一物，先寢后廟，便文耳。”又，《禮記·月令》孔穎達疏：“廟是接神之處，其處尊，故在前；寢，衣冠所藏之處，對廟為卑，故在后。但廟制有東西廂，有序墻，寢制惟室而已。”“祠堂”，乃后世衍生所出現。《說文解字》曰：“堂，殿也”。《釋名·釋宮室》則云““古者為堂……謂正當向陽之屋”；“祠”，乃祭祀之意。概而言之，“祠堂“即祭祀祖先神靈之場所、禮堂。慎終追遠，民德歸厚矣。宋司馬光《文潞公家廟碑》：“先王之制，自天子至于官師皆有廟。君子將營宮室，宗廟為先，居室為后。及秦非笑圣人，蕩滅典禮，務尊君卑臣，于是天子之外無敢營宗廟。漢世公卿貴人多建祠堂于墓所，在都邑則鮮焉。”漢代“漢世公卿貴人多建祠堂于墓所”，但當時的墓祠并不是后世所謂嚴格意義上的祠堂；至兩晉，品官公卿之祖廟則頻見于文獻。《文獻通考》云唐制亦規定：一、二品許立五廟；三四五品及兼爵者許立三廟；六品以下及庶人皆祭于寢。宋仍唐制，三品以下仍不得立私廟。
唐人杜佑在《通典》中記載了西晉著名禮家賀循關于當時【大夫、士祭祖先之祭儀】：
祭以首時及臘，歲凡五祭。將祭，前朝十日散齋，不御，不樂，不吊。前三日，沐浴改服，居于齋室，不交外事，不食葷辛，靜志虛心，思親之存，及祭，施位。牲，大夫少牢，士以特豕。祭前之夕，及臘鼎陳于門外。主人即位，西面。宗人袒，告充。主人視殺于門外，主婦視饎于西堂下。設洗于阼階東南，酒醴鸑于房戶。牲皆體解。平明，設幾筵，東面，為神位。進食，乃祝。祝乃酌。奠，拜，祝訖，拜退，西面立。少頃，酌。禮，一獻畢，拜受酢；飲畢，拜。婦亞獻，薦棗栗，受酢如主人。其次，長賓三獻，亦以燔從，如主人。次及兄弟獻，始進俎、庶羞。眾賓兄弟行酬，一遍而止。徹神俎羹飯為賓食，食物如祭。如畢，酌一周止。佐徹神饋，饌于室中西北隅，以為厭祭。既設，閉牖戶，宗人告畢，賓乃退。凡明日將祭，今夕宿賓。祭日，主人、群子孫、宗人、祝、史皆詣廳事西面立，以北為上。有薦新，在四時仲月。大夫士有田者，既祭而又薦；無田者薦而不祭。禮貴勝財，不尚茍豐，貧而不逮，無疑于降。大夫降視士，士從庶人可也。又不及，飯菽飲水皆足致敬，無害于孝。（《通典·卷四十八·禮八·吉禮七》）
司馬溫公曰：“先王之制，自天子至于官師皆有廟。”然，報本追遠，其意則一。后世士庶之祖先祭祀，是隨著歷史的演進而出現。宋儒程伊川先生曰：“自天子至于庶人，五服未嘗異也，皆至高祖，服既如此，則祭亦須如此，其疏數之節未有可考，但其理必如此，七廟、五廟亦只是祭及高祖，若只祭禰，是為知母而不知父，非人道也。”（《文獻通考·卷一百五》，“大夫士庶宗廟”）朱子以為程頤此說最得祭祀之本意，認為禮有大夫立三廟而可以祭及高祖之先例，乃約前代之禮，而創祠堂之制。題名朱子的《家禮》云：“古之廟制不見于經，且今士、庶人之賤，亦有不得為者，故特以祠堂名之而其制度亦多用俗禮云”。朱子首倡庶民祠堂之設，凡家族皆建奉祀高、曾、祖、禰四世神主之祠堂四龕，并對祠堂之位置、內部結構陳設、活動程式皆有著詳盡闡述。朱子引《曲禮》之義曰：“君子將營宮室，先立祠堂于正寢之東”。初立祠堂之時，還需從現田中每龕取二十分之一作為祭田。但當時修廟建祠也有等級之限，民間并未得允許。《大明集禮》規定庶人只能祭祀父祖兩代：
庶人無祠堂，惟以二代神主置于居室之中間，或以他室奉之，其主式與品官同而櫝。……若庶人得奉其祖父母、父母之祀,已有著令。而其時享以寢之，大概略同于品官焉。（《大明集禮·卷六·吉禮六·宗廟》）
此制度一直延續至大明嘉靖十五年。“嘉靖大禮議”是中國歷史上的重大事件，明世宗朱厚熜以外藩入繼大統，尊其本生父興獻王為皇考，尊明孝宗則曰“皇伯考”。嘉靖十五年十月戊子，嘉靖帝為乃父朱佑杬“更世廟為獻皇帝廟”，時禮部尚書夏言上《請定功臣配享及令臣民得祭始祖立家廟疏》，建議嘉靖帝在宗廟祭祖方面“推恩”于天下官民。夏言此疏有“三議”，分別是《定功臣配享》、《乞詔天下臣民冬至日得祭始祖》、《乞詔天下臣工建立家廟》。夏言主張品官家廟分為兩種類型：三品官以上祭祀五世祖先，四品官以下依舊祭祀四代之祖。并論述了祭祀五世祖的具體做法。但疏中依然明確庶人只可祭于寢，而不許立廟。《請定功臣配享及令臣民得祭始祖立家廟疏》曰：
臣民不得祭其始祖、先祖，而廟制亦未有定制，天下之為孝子慈孫者，尚有未盡申之情，……乞召天下臣民冬至日得祭始祖，……乞召天下臣工立家廟。（《大明會典·卷十一》）
萬歷十四年王圻編纂的《續文獻通考·卷一一五·宗廟考》載嘉靖帝對于夏言之疏“乞詔天下臣民冬至日得祭始祖”“上是之”，對于“乞詔天下臣工建立家廟”世宗亦“從之”。即世宗采納了夏言的建議。（帝）于是下詔“許民間皆得聯宗立廟”。
嘉靖十五年的祭祖和家廟新制在嘉靖以后明代諸朝雖然并未得到承認，但詔令天下臣民得以祭祀始祖，這卻是中國禮制史上的重大變化，對后世影響殊為深遠。該詔令本來只允許臣民在冬至、立春節日祭祖，并不準在家廟、祠堂設立常祭之位。但允許祭祀始祖，即等于允許同姓各支得以聯宗祭祖。與此同時，政府又允許品官在家廟中設置朱子所始議之臨時性“紙牌位”，再加之又許“以今得立廟者為世祀之祖，世祀而不遷”，這就更加極易導致品官將始祖先祖的臨時性紙牌位改為常設始之神主，遂一舉而開啟了家廟祭祀始祖之先河。品官家廟祭祀始祖一旦成為大宗祠，民間聯宗祭祖則必然競相仿效。事實上自唐宋以訖，當時社會上本來就存在有著祠堂違制祭祖現象。然“禮緣人情而立制，因時事而為范。”禮緣人情、禮因義起、禮尚報本，禮，本乎人情合乎道義，而并非一經制定即不可改變之物。崇拜祖先作為中國人最重要的精神信仰，完全合乎人情、順乎天理。嘉靖十五年的規定只能是導致其進一步的合法化，換言之，政府只能變相的默許之、承認之。嘉靖十五年的允許庶民祭祀始祖，在客觀上為宗祠的普及提供了契機。故而祭祀始祖先祖必定成為普遍現象，家廟向聯宗祭祖的大宗祠方向發展，地方政府亦聽之任之，于是后世遂形成大建宗祠祭祀始祖的普遍現象。
再至清代，《清史稿·卷六十二》云：
一至三品廟五楹，三為堂，左右各一墻限之。北為夾室，南為房。庭兩廡，東藏衣物，西藏祭器。庭繚以垣。四至七品廟三楹，中為堂，左右夾室及房，有廡。八、九品廟三楹，中廣，左右狹，庭無廡。……庶士家祭，設龕寢堂北，以版隔為四室，奉高、曾、祖、禰，妣配之，位如品官儀，南鄉。……庶人家祭，設龕正寢北，奉高、曾、祖、禰位，逢節薦新，案不逾四器，羹飯具。
（徽州某地祠堂）
需要說明的是，根據中國宗法制度是只有宗子才有祭祀權的。《白虎通·宗族》上說：“宗，尊也。為先祖主者，為宗人之所尊。”清代大儒李塨云：“祭禮通俗譜曰：祭必以子，子必有兄弟，周制兄弟嚴嫡庶，而嫡庶又嚴長次，唯長嫡可以主祭，次嫡與庶皆名支子，皆不得主祭。蓋封建之世。天子諸侯卿大夫唯長嫡得襲位，次嫡即不襲，故古之重嫡即重貴也。”《禮記·喪服小記》云：“庶子不祭祖者，明其宗也”。《曲禮下》亦曰：“支子不祭，祭必告于宗子”。在傳統宗法制度中，并不是所有的子孫都有主祭權的，只有身為嫡長的宗子才能主祭。所謂“繼別者祭別，繼禰者祭禰，繼祖者祭祖，繼曾祖者祭曾祖，繼高祖者祭高祖，各有所繼，各有所祭”是也。
（《四庫全書》中的家廟之圖）
《祭統》云：“祭者，教之本也。”《中庸》曰：“宗廟之禮，所以祀乎其先也。”祖先祭祀“序昭穆，崇功德，敬老尊賢，追遠睦族”，千古人同此心，心同此理，兩千余年來一直是化育中國民族之最基本精神力量。家族祠廟，作為中國文化之最基本載體，非但是國人精神之歸宿，更在中國社會發展歷程中，發揮了舉足輕重、而又不可估量、無可替代之重要作用。對祖先的祭祀，已成為中國文化不可或缺的一部分，并深深融入了這個民族的血脈之中。
明代之后民間士庶對祖先的祭祀禮儀，傳世文獻多有所見。一般來說，每逢春節或家族重大事件發生時，皆會舉行祭祖儀式。其儀一般大致為“參拜、降神、進饌、三獻、受胙”等一系列儀節。茲引前人書札所記【傳統士庶祠廟時祭儀】附錄于次：
先王制禮以報本教民人，無祖宗何有父母？無父母何有己身？祭祖所以教本也。人無人道，則與禽獸等耳。祀孔所以傳道之本也。此二者，與非其鬼而祭之諂也大相徑庭矣。夫祭有三獻，禮原本已言之矣。昔者士庶祠廟時祭之儀，俟尊禮之士存焉：
時祭前三日齋戒。前一日，設位，陳器，省牲，具饌，習儀。祭日黎明，宗子以下俱盛服入祠廟，盥洗，啟櫝，參神跪告。辭曰：“裔孫〇〇，今以（某時令），有事于始祖暨高曾祖考妣。敢請神主出就正寢，恭伸奠獻。謹告。”訖，奉主出就位。
通贊：“序立，參神。”眾四拜，興，平身。
引： “降神，盥洗。”盥洗所盥洗訖，詣香案前，上香，跪，酬酒，俯伏，兩拜，興，平身。
通： “進饌，行初獻禮。”
引： “詣神位前跪。”宗子先至始祖考妣高祖考妣神位前跪，祭酒，奠酒，俯伏，興，平身。次詣曾祖考妣神位前跪，祭酒，奠酒，俯伏，興，平身。三詣祖考妣神位前跪，祭酒，奠酒，俯伏，興，平身。四詣考妣神位前跪，祭酒，奠酒，俯伏，興，平身。
通： “讀祝。”
引： “詣讀祝位跪。”眾皆跪。讀祝者面東跪讀祝文，曰：
“維〇〇年歲次〇〇，〇〇朔（越〇日），裔孫〇〇敢昭告于顯高祖考妣〇〇府君〇老孺人、顯曾祖考妣〇〇、顯祖考妣〇〇、顯考妣〇〇之神曰：歲序流易，時屆仲春。追遠感時，不勝永慕。謹具豬羊牲醴庶饈果品之儀，祗薦歲祀，翼求景福。爰及旁觀親〇〇公暨〇氏老孺人等降神祔食。伏維尚饗。”
讀祝訖，肅立，拜，興，平身。宗子以下，俯伏，興，兩拜平身。復位。
通： “行亞獻禮。”
引： “詣神位前跪。”舊舊領起，再換新酒。儀同初獻，但不祭酒不讀祝。
通： “行三獻禮。”儀同亞獻。
引： “侑食。進羹飯。”宗子再斟酒，列眾神前。二拜，興，平身，復位。
通： “行分獻禮。”長者分獻酒東向附位，奉饌。二拜，興，平身，復位。
通： “宗子以下皆出闔門。”噫歆，祝者北向作咳聲者三。啟門，各入復位。獻茶，飲福受胙。
引： “詣飲酒位。”
宗子案前跪，執事者取高祖前酒授予宗子，宗子受酒，祭酒，啐酒略嘗少許。
通： “嘏辭。”祝者赴位曰：
“祖考命工祝，承致多福無疆。于汝孝孫，賜汝孝孫，使汝受祿于天，宜稼于田，眉壽永年。勿替引之。”宗子置盞于地，俯伏，興，二拜平身。復位。
通： “告禮成。”宗子以下皆二拜。
通： “辭神。”
皆四拜。焚祝，望燎，化紙。以元酒沃之。在位者向出。執事者奉主入龕。禮成。徹饌。賓贊。
另及新正、清明、冬至祭祖祝文各一，俟遵禮之士存焉：
新正祭祖祝文
維〇〇年歲次〇〇，正月朔，孝裔孫〇敢昭告于列祖列宗之神曰：
年華如駛，節序更新。椒花獻頌，柏葉制銘。音容雖遠，報本情殷。逢茲歲首，舊典宜遵。謹具牲醴，佐以粢盛。薦修歲祀，奠獻恭伸。伏維尚饗。
清明祭祖祝文
維〇〇年歲次〇〇，〇〇朔越〇日，裔孫〇敢昭告于顯高祖考妣〇〇府君〇老孺人、顯曾祖考妣、顯祖考妣、顯考妣之神曰：
韶光流易，已屆分煙。桐花初放，柳絮將綿。追念先德，倍覺愴然。禮重報本，祭禮宜虔。謹具牲醴，薦諸豆籩。爰及旁觀親〇〇公暨〇氏老孺人降神祔食。伏維尚饗。
冬至祭祖祝文
維〇〇年歲次〇〇，〇月〇日，孝裔孫〇敢昭告于列祖列宗之神曰：
時維冬至，一陽初生。南枝春到，北陸日行。追維祖德，既厚且深。報本之典，罔敢不遵。虔修歲祀，聊答先靈。粢盛必潔，黍稷惟豐。恭伸奠獻，尚其來歆。伏維尚饗。
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